SLAM技術在20世紀90年代開始應用於電腦遊戲。玩星際爭霸，每個士兵穿越迷霧前進，都離不開SLAM算法。在幾百塊錢的掃地機器人裏，用幾十塊錢的嵌入式單板，幾塊錢的紅外傳感器，1塊錢的玩具電機，遍歷房間打掃衛生。說實話，在這些算法中，更不用說李代數甚至線性代數都不需要狀態估計。通過使用紅外傳感器，機器人的位置估計更簡單、更精確和更有效，並且不需要使用攝像機。而且在大多數實際應用中，機器人其實根本不需要估計自己的位置。機器人只需要找到目標，向目標移動，遇到障礙物時避開障礙物。如果視覺系統找不到目標，它將遍歷房間。
所以依我拙見，SLAM技術也就2000左右，根本不需要創新。攝像機和視覺在機器人工程中的應用，真正要解決的問題是讓機器人明白哪裏是客廳，哪裏是廚房，哪裏是冰箱。當主人下令來到冰箱前，機器人可以自己移動到冰箱附近，打開冰箱門，拿東西。這是壹個四五歲的孩子到了陌生的環境，能夠自己觀察環境，聽到大人的指令，才能做到的事情。這才是今天真正的創新應該做的。妳的狀態估計不僅是三維空間的內部估計，也是視覺語義空間的估計。視覺語義空間就是讓機器人建立和人類壹樣的對周圍環境的理解。因為機器人進行的三維空間建模無法與人直接交流。只有對房間的視覺語義空間進行建模，才能真正與人交流，解決實際應用問題。能做到這壹點，那NB就大了！
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