在壹千年前，這片美麗的土地上曾出現了壹個可怕的魔王，手下的魔物四處肆虐，給世界帶來了災難、戰爭和死亡……愛好和平的人類在精靈們的幫助下奮起抗爭，綿延的戰爭持續了五百年，直到傳說中聖女和聖騎士找到了所有的元素魔石之後，魔王才在壹場驚天動地的戰鬥中被徹底封印起來。
在這個傳說中的魔法大戰結束之後，聖女和聖騎士則都不知所蹤，魔物的活動被局限在壹些迷宮之內，居住在美麗豐饒的浮遊大陸裏的人們在500年內則過著無憂無慮的生活，在大陸上遺留下來了很多關於魔法大戰和精靈族的美麗的傳說……在這片飄浮於天際之間的大陸上，天才的魔法少女皮皮洛和夢想成為傳說中聖騎士的少年布庫爾正在為他們的成年禮而忙碌著……
某壹天，這個祥和的小村裏突然闖入了壹個神秘的人物，村中神廟裏供奉的神像也全部失蹤了，就像在平靜的湖水中投入了壹個石子，皮皮洛和布庫爾立刻騷動起來。為了找回村裏失落的神像，實際上是為了得到領主允諾的獎賞，少年少女和救出的寵物壹起，兩人壹匹壹起展開了壹場夢幻般“浩浩蕩蕩”的“大冒險”。