魏延是被馬岱斬殺，並誅滅三族。
《三國誌》中記載：“原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等”。其意是說魏延只是反對馬岱北上作戰，並沒有叛變的意思。然而楊儀造謠魏延要造反，致使魏延冤死。元代的郝經認為楊儀“以私忿殺大將，罪浮於延”，也認為魏延是被陷害致死。
擴展資料：
諸葛亮生前安排馬岱殺死魏延，因為在蜀國魏延就怕諸葛亮壹人，而諸葛亮把重任及兵法交給了姜維，魏延心胸狹隘必定造反，所以就安排馬岱跟著魏延，伺機殺死他。
三國演義裏，說諸葛亮死後，魏延謀反。楊儀沒辦法，只能打開丞相留下的錦囊，裏面說讓魏延在陣前大喊三聲誰敢殺我，自有殺他之人出現。楊儀如計而行，對魏延說妳大聲說三遍誰敢殺我，我就投降。
魏延不明就裏，得意洋洋大叫了三聲，身後壹人忽然撥馬沖了上來，厲聲喝道：“我敢殺妳”，手起刀落，把他斬於馬下。此人正是馬岱。
百度百科-魏延 （三國時期蜀漢名將）